在台州，“机器换人”并不是什么稀罕事，但浙江双环传动机械股份有限公司自主研发生产的一种机器人核心关节减速器，却不得不提。这个产品的诞生扭转了该部件长期以来被外国企业垄断的局面。

　　可不要小瞧了这个小小齿轮，作为工业机器人的三大核心部件之一，精密减速器在三大核心部件中成本占比最高，约为35%左右，是工业机器人运动关节的构成，技术门槛也比较高。

　　“这款机器人核心关节减速器，再一次打破了国外工艺的多年垄断，也就是说，关于核心关节减速器，咱们已经实现了国产化。”该公司董事、研究院院长张靖颇为自豪地介绍，他们对减速器国内客户布局已有四五年时间，目前正在寻找可能合作的国际客户。

　　2013年，正式加入双环的张靖组建研究院，开始自主研发工业机器人核心关节减速器。

　　核心关节减速器结构复杂、零件加工精度和高精度的装配工艺要求极高，为了攻克难题，张靖和他的团队花费了很多心血——没有可供参考的东西，一切都得靠自己摸索；每个环节都存在不同的难点，只能逐一攻破。

　　作为团队核心，张靖对每一道工序都进行了精密的计算和分析，以及反复的试验。

　　“一台样机的试验合格并不足以欣喜，毕竟这里面存在偶然性。”张靖说，他们对大批量的样机进行了测试，在此过程中，光是测试报废的样机就损耗了几百台。

　　功夫不负有心人。2016年，国家高技术研究发展计划(863计划)、国家工信部智能制造专项对此进行分别立项，这意味，双环的核心关节减速器研究成为国家重点扶持项目。

　　经过近两年的努力，目前双环传动已研制出14个型号的精密减速器，可广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。

　　从组建团队，到孵化项目；从研发到产业化，再到市场化。张靖和他的团队，在研发生产核心关节减速器这个项目上，稳扎稳打，精益求精。

　　今年3月，双环传动公告称，他们与国内产销规模最大的工业机器人厂商之一埃夫特智能装备股份有限公司，签订了《关节减速机战略合作协议》，约定双环传动于2019年6月3日向埃夫特供应10000套减速机。埃夫特将在其部分型号机器人上配置双环传动的减速机，后续双方将共同开发新的机型。而与埃夫特的合作，也被视为是双环传动RV减速器产品成熟的表现。

　　“国外的减速器单个产品价格平均1万元至2万元，而我们研制的产品价格为同型号进口减速器价格的60%-70%。我们的目标是RV减速器年产6-9万台，让更多的机器人用上国产减速器。”张靖说，这款产品是双环目前自主研发生产的典型产品，将是该企业未来3至5年里，重要的创收支撑之一。